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三院159厂研发中心成功研制出移动机器人通用型控制器

发布时间:2021-10-22    信息来源: 中国航天科工三院

近日,三院159厂研发中心AGV三化项目团队成功研制出移动机器人通用型控制器CVC1000。该平台依据行业相关标准和模块化、标准化设计思路,采用“X86+ARM”双CPU架构,集成多路通讯总线和DIO接口,支撑激光Slam自主导航、二维码导航、室外GPS导航等多种导航方式,支撑麦克纳姆轮、差速轮、双舵轮等多种底盘运动算法。团队成员在经过2年多的技术迭代和各项单元测试、集成测试、系统测试、可靠稳定性测试后,该控制器平台性能满足工业现场所有指标要求,并从核心技术、核心产品、核心系统等层面实现了全面支撑,拥有从App、硬件到系统、从底层到顶层全体系自主可控的技术优势,解决了当前智慧物流行业“缺心少脑”的空心化问题,同时成本降至外购控制器价格的20%以下。

CVC1000控制器具有以下特点:

摆脱外购控制器的依赖、实现完全自主可控

工业级移动机器人随着功能需求不断增加,App算法对硬件的要求更高,很多AGV厂家依赖进口高端控制器进行开发,但是价格非常高,导致整车成本较高;针对行业现状团队成员按照平台化正向研发思路,对底层硬件进行几十次原理图和PCB修改设计,接口采用车规级防水插头,并进行大量的功能测试,各项指标均已满足要求,实现了控制器硬件完全自主可控。

软硬件模块化、标准化设计,接口丰富性能更强大

基于模块化、标准化设计实现“ARM+X86”双核SMARC通用标准平台架构,外围支撑CAN、RS232、RS485、USB、HDMI、以太网等接口,支撑Linux系统和FreeRTOS系统平台App开发,集成Slam导航算法、调度路径规划算法、驱动底盘运动算法、轨迹跟踪算法、航位里程计推算、二次定位等模块,并通过通信接口与外围设备数据交互。

成本大幅降低,综合竞争力提高

同行业具有slam导航算法的控制器价格在5万以上,再根据不同底盘单独购买运动算法,导致整台AGV成本较高,竞争不占优势。CVC1000控制器功能齐全且价格降到万元以下,量产后可降至6000元左右。从单独控制器产品到整台移动机器人成本都占有很大优势,综合竞争力大幅提高。(文/卢扬扬)

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